СИСТЕМА ТЕХНІЧНОГО ЗОРУ З ШТУЧНИМ ІНТЕЛЕКТОМ ДЛЯ ЗАХОПЛЕННЯ ЦИЛІНДРИЧНИХ ОБ'ЄКТІВ РОБОТОМ

Анотація

У статті представлений варіант роботи із системою технічного зору, яка розпізнає циліндричні предмети. Ця система зору, заснована на штучному інтелекті, що дозволяє визначати кола на зображенні. Була розроблена функціональна діаграма роботи робота з системою технічного зору. Для цього проведено аналіз роботи системи технічного зору, визначено його можливості та задачі, що можуть виконуватись. Розроблено координатні центрі для кожного елемента системи, було визначено та запропоновано їх перетворення. Система технічного зору забезпечила координацію положення циліндричного об’єкту для системи управління роботом. Визначено матрицю, що може вирішити задачу адаптивного позиціонування, також вона визначає програмні значення всіх керованих координат поточного робочого інтервалу і виробляє керуючу дію на приводи для обробки програмних значень із потрібними координатами. Також розроблено програмне забезпечення на основі штучного інтелекту, завданням якої є піксельна побудова зображення об’єкта. Отримане зображення аналізується штучним інтелектом для визначення кола та його центру. В основі методу є розрахунок градієнта, тобто поріг поділу - визначають прогалини в інтенсивності зображення об'єкта. Вони визначають пікселі, що лежать на межі між об'єктом і фоном. Нам потрібно побудувати всі прямі, що проходять через кожну пару точок, а потім знайти всі підрядки точок, близьких до певних прямих. Таким чином, алгоритми виявлення контуру супроводжуються процедурами побудови меж об'єкта з відповідних послідовностей пікселів. Отримане зображення має достатню інформацію для аналізу штучним інтелектом на предмет виявлення кола. Робота системи технічного зору була експериментально перевірена в роботі, а саме захоплені циліндричного об’єкту. Координати значення кола, які необхідні для точного розташування робота-маніпулятора були визначені штучним інтелектом за 41 мілісекунду. Отримані координати були передані до мікропроцесора для коректування положення маніпулятора. Захват робота точно захопив циліндричний об’єкт.