АНАЛІЗ АЛГОРИТМІВ ЗЧИТУВАННЯ ОБ’ЄКТІВ ПЕРЕШКОД РОБОТОМ ТЕЛЕПРИСУТНОСТІ

Анотація

В даній роботі запропонована розробка розпізнавання об’єктів робота телеприсутності. Для цього автори ознайомитися з різними методами зчитування об’єктів, їхніми швидкостями обробки зображення та точністю зчитування різних предметів та істот в середовищі, яку вони дають, після чого провести порівняння та обрати з них найбільш оптимальний по різних параметрам алгоритм. Метою роботи є розробка програмного забезпечення, за допомогою якого робот телеприсутності зміг би зчитувати об’єкти ймовірних перешкод. В роботі охарактеризовано та проведено короткий опис дотичних алгоритмів до основної моделі SSD як: Fast R-CNN та YOLO. Було надано загальний опис моделі SSD. Також було описано детальніше як побудована модель SSD. Наведено яким чином проходить процес обробки зображень та  етап тренування функційної моделі. Також було надано пояснення чому SSD є кращою моделлю у плані точності та швидкодії при тому, що вхідний розмір даної моделі є набагато меншим за вхідний розмір її прямого конкурента – моделі YOLO. Крім цього було наведено різницю у побудові моделі між цими двома моделями розпізнавання об’єктів. Було охарактеризовано як проходить в деталях етап тренування функційної моделі, які використовуються формули при розрахунках і на що вони впливають.